大多数小型人形机器人无法准确检测地面状况，在不平坦的地形几乎不能行走。为解决这一问题，来自中国的Zhicheng He科研团队研究提出了一个基于质心动量分配的行走控制框架来帮助提高小型人形机器人的运动稳定性。该控制框架由三个控制器组成：动量递减控制器、姿势控制器、导纳控制器，并使用基于MEMS的IMU（惯性测量单元）和关节位置编码器来计算质心动量。