来自清华大学的Zhou Zhang科研团队在误差状态迭代卡尔曼滤波器的框架内提出了一种新型VIO方案：FT-LVIO——一种完全紧耦合的多传感器融合框架，该框架由激光雷达、单目相机单反相机和IMU（惯性测量单元）三部分组成，同时融合了三个互补传感器的测量结果，以实现精确稳定的自我运动估计。团队在数据集上进行了大量的模拟实验，还进行了消融实验来评估FT-LVIO的性能。结果表明，FT-LIVO的精准度最高。

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