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IMU Master — 产品 — XSENS — 视觉增强惯性导航系统XSENS Vision Navigator
视觉增强惯性导航系统（VINS）
Xsens Vision Navigator
产品简介
Movella Xsens Vision Navigator 视觉强化惯性导航系统是一个具有2个内置RTK GNSS接收器的全球导航卫星系统/惯性导航系统的视觉导航单元，Movella Xsens Vision Navigator 由视觉惯性里程计技术支持，用于精确跟踪3D位置、速度，可在大多数户外环境中实现冗余和精确定位。，且在GNSS信号弱的地区仍能保持出色的定位精度。
产品特点
- Vision Navigator的位置漂移取决于移动距离，而不是在传统GNSS/INS设备中常见的取决于时间。
- 双天线和内置IMU（惯性测量单元）能够为Vision Navigator 提供可靠的航向信息，这使得Vision Navigator 即使在低速行驶或停止不动的情况下也能够准确的提供航向位置。
- Vision Navigator还可以接收里程表数据，并具有内部录制存储器。
- Movella Xsens Vision Navigator 拥有基于浏览器的图形用户界面，由持有Github资源的ROS提供支持。
规格参数
| 规格 | Movella Xsens Vision Navigator 视觉强化惯性导航系统 |
| 传感器融合性能 | |
| 滚动、俯仰 | < 0.4 edg(1米天线基线) |
| RTK定位精度 | 1 cm+1 ppm |
| GNSS中断期间的位置精度 | 行驶距离的0.75％ |
| 速度 | 0.1 m/s |
| 陀螺仪 | |
| 标准全范围 | 2000 edg/s |
| 噪声密度 | 65 µg/√Hz |
| GNSS接收器 | |
| 品牌 | u-blox |
| 模型 | ZED-F9P(2x，惯性) |
| RTK校正输入 | RTCM 3.3 |
| RTCM输入端口 | 以太网、wilf或串行 |
| 气压计 | |
| 标准全范围 | 260-1250 hPa |
| 总RMS噪声 | 0.75Pa |
| IP等级 | IP67 |
| 操作温度 | -30 to 85 ºC |
| 外壳材料 | 铝 |
| 安装方向 | 根据周围环境决定 |
| 尺寸 | 129x113.6x30 mm |
| 连接器 | M8 8-pins x3, M8 4-pins x1, SMA x3, USB-C x1 |
| 重量 | 420g |
| 认证 | CE |
| 电源 | |
| 输入电压 | 4.5-36V |
| 功耗（典型值） | 7.5W |
| 接口/IO | |
| 接口 | UART、以太网、Wifi、USB-C |
| 同步选项 | SyncIn,SyncOut(PPS) |
| 协议 | ASCII、NMEA和ROS |
| 输出频率 | 高达200赫兹 |
| 软件套件 | |
| GUI | 基于浏览器的图形用户界面 |
| SDK（示例代码） | Github C++库 |
| 驱动 | ROS |
| 支持 | 基于XSENS：在线手册，社区和知识库 |
